あまり考えずにそのままビルドすればよいみたい、、
【手順】
1.以下のページの「Download GNU tarball」を選択しダウンロード
http://box2d.svn.sourceforge.net/viewvc/box2d/trunk/
※Directory revision: 197
2.ダウンロードファイルを解凍
3.解凍したフォルダ内の Build/iPhone/Box2D/Box2D.xcodeproj を開く
4.「アクティブSDK」を「Simulator-2.2」に設定し、ビルドして実行するとサンプルが動作する
一部のサンプルが落ちるようなので注意。