視覚障害者のための電子白杖システムの構築 中央大学 2005 講演論文 渡辺圭、片岡康平、梅田和昇
http://www.mech.chuo-u.ac.jp/umedalab/publications/pdf/2005/watanabe_hak...
レーザープロジェクタによるマルチスポット光を用いた小型距離画像センサ。平面か凹凸があるかを判別できる。障害物までの距離などは分からない。